生物启发式操作
面向低功耗、低初始定位依赖的精细操作：将任务拆解为“观察—动作—检查”闭环，把抓取、对接、装配封装为可复用技能，并利用接触约束逐步对准。
- 降低初始定位要求
- 按需激活技能与计算
- 在操作中修正误差
说得清楚，才算做到
每一项结果都要回答四个问题：针对哪项需求，用的哪个配置版本，在什么条件下，能支持什么结论。仿真、方法研究和系统验证分开讲，不混在一起。
任务仿真 任务仿真与研究
任务仿真用来检查可达性、作业顺序、支撑与接触条件。仿真结论依赖模型与假设，不等同于实物或在轨验证。
任务仿真
S7 表面移动与紧固
合作式接口上的交替锚定、移动到位、工具与部件操作。
任务仿真
舱内巡检
受限工位可达性、观察位置选择和任务顺序。
概念示意多臂桁架组装
协同搬运、相对对准与结构连接的任务构想。
感知、操作与控制方法
电机级主动柔顺
将任务层的刚度、阻尼与作用力映射为关节力矩与电机电流闭环，使接触力可感知、可调节；各级执行环节均设有电流、温度与状态保护，用于限制异常载荷。
- 接触可调
- 扰动可感知
- 异常可退出
系统与验证方法
从需求到证据，中间每一环都留痕。
- 任务需求
对象、操作、环境与验收判据
- 配置版本
本体、工具、接口与软件版本
- 任务步骤
每步的进入条件与异常处理
- 证据记录
条件、数据、结论与适用范围
我们在历史航天项目中积累的接口联调、试验组织和数据追溯经验，正在用于当前产品的验证流程。
拓展研究 拓展研究
非合作目标的接近、捕获与承力接载
研究旋转目标的接近与捕获、捕获后的承力接载。这是能力扩展研究，与近期随宿主部署的机器人路线分开推进，不代表现有服务。
星表环境中的附着、工具与物料操作
面向小行星等星表环境，研究附着、接触工具与物料转移；天然星表与合作式接口分别定义，需要与研究团队共同验证。
