机器人与系统 · S7

S7：一端锁住，一端迈步

双端作业路线将移动与操作结合起来：通过合作式锚点切换支撑，在不同工位开展任务。系统开发涵盖机械臂本体、末端、工位布局、宿主接口、控制与验证条件。

为什么需要改变支撑位置

固定安装的机械臂只能覆盖一个工作空间。设施越大、工位越分散，单一安装点就越难到达所有需要维护的位置。

S7 的两端都可以作为基座：一端锁定在合作式锚点上承力，另一端移动到下一个锚点，锁定确认后再交换角色。这样作业范围可以沿设施表面扩展，而不需要独立的服务飞行器。

任务仿真

S7 表面移动与紧固作业
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一次作业被分解为移动到位、锚定与换工具、接触作业、检查与撤回四个阶段。每个阶段都有进入条件：锁定状态未确认，就不开始承力操作；工具未回座，就不切换锚定端。

锚定口、工具口与被操作模块的接口分开定义；宿主负责锚点与工具座的布局和承载，以及供电、通信与热接口。机器人侧负责本体、末端、控制与任务软件。这些边界在任务评审中逐项确认。

尺寸、质量、负载、驱动、电力和环境条件将在配置确认后，随配置版本一起发布。现在可以通过任务交流获取适用于你平台的初步资料。